肇庆端州云梯车出租 ,  肇庆鼎湖云梯车出租,   肇庆云梯车出租     如何实现云梯车的智能化与液压元件数字化??   设计两种基于负载口独立控制的可编程阀.   研究了可编程阀的静态动态性能指标，设计了可编程阀压力流量控制器。对现有云梯车液压系统进行改造，分析云梯车典型回路的可编程阀替代方案。建立了可编程阀控云梯车液压系统虚拟仿真平台，制定了云梯车工作平台齿间的轨迹规划控制方法。研究的相关结论如下：

     （１）建立了比例先导可编程阀和高速开关先导可编程阀的数学模型和仿真模型。分析了高速开关阀的各项参数对可编程阀主级的影响，试验和仿真结果表明高速开关阀控制信号、高速开关阀频率以及先导控制压力直接影响了可编程阀主级的性能。通过试验对比了两种可编程阀的动态和静态性能指标。静态节流特性和输出流量－阀压降表明高速开关先导可编程阀的有更好的死区特性和更好的流量增益。比例先导可编程阀有更好的线性度，对液压缸的位移控制也更加稳定。阶跃响应特性和频率响应特性显示高速开关先导的响应频率比比例先导可编程阀提高了２０％。

  （２）分析了现有云梯车的液压系统，实现了负载口独立可编程阀在云梯车上的装配和应用。相对于传统液压机械的控制方法，负载口独立可编程阀云梯车系统控制回路灵活、柔性高。可编程阀硬件结构完全一致，实现了液压系统的模块化配置。用电信号替代了传递液压手柄控制信号的梭阀网络，大幅简化了原有云梯车液压系统。通过改变可编程阀的功能，实现云梯车的正流量控制、行走、回转、流量优先与流量再生功能。各典型回路使用的可编程阀完全相同，仅通过更改程序实现各个功能的选择和切换。

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  （３）建立了负载口独立控制可编程阀液压系统模型，搭建了系统的仿真模型。利用可编程阀自带阀口压力传感器与阀芯位移传感器，设计了一种数字压力补偿器，能够保证阀口压差的恒定。通过阀口压差、阀芯位移、油液温度参数，实验绘制三维可编程阀流量查表函数，提供计算流量反馈。设计了负载口独立控制二级压力流量控制器。一级压力控制器解耦执行器两腔压力，保证背压腔的压力维持在ＩＭＰａ。二级压力流量控制器解算执行器的运动状态。以评估压力和执行器的运动速度为输出信号，可编程阀先导阀的控制ＰＷＭ信号为输入信号，研究了负载口独立压力流量复合控制策略。选用滑模控制方法，以位移误差和速度误差为状态趋近切换面，以误差函数趋近零为控制目标。实验和仿真对比分析了执行器速度２０ｍｍ／ｓ和１００ｍｍ／ｓ下的速度、位移、两腔压力和控制信号的情况。在执行器低速状态下，各指标的调整时间小于２５０ｍｓ，速度稳态误差在小于２．５％，可以认为是测量误差引起。当执行器速度为ｌＯＯｍｍ／ｓ时，速度调整时间为５００ｍｓ，流量调整时间为５５０ｍｓ。以云梯车的斗杆和工作平台为研究对象，讨论了多执行器工作时位移和速度的误差。实验表明，可编程阀控制器的位移精度在１０％以内，且位移跟踪的精度优于速度跟踪的精度。

    （４）建立了基于负载口独立可编程阀的集合了机电液控制的多物理场耦合云梯车虚拟仿真平台。建立了云梯车蒙皮模型与骨骼模型，编写了可视化的ＧＵＩ界面。以１２吨云梯车为对象，建立了云梯车的运动学模型。通过运动学正逆解，获得了云梯车工作平台齿间姿态与各执行器位移间的对应关系。采用时间最优轨迹规划方法对云梯车工作平台齿尖的轨迹进行规划。获得云梯车回转、动臂、斗杆和工作平台的位移、速度和加速度随时间变化的规律。以云梯车直线自动作业为例，在工作平台齿间直线行进３．７ｍ的作业，限制速度小于１５ｍｍ／ｓ，能够在１８．４ｓ内完成工作，仿真误差小于ｌｍｍ。

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