大朗云梯车出租◆ 大朗云梯车租赁◆  大朗云梯车◆ 数字增量式控制原理控制器是一种线性控制器，常规PID控制系统原理框图，它根据给定值，与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。比例增益；积分时间常数；微分时间常数；模拟控制量；偏差。PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：即时成比例地反映控制系统的偏差信号e(O，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差，但不能消除偏差；积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数越大，积分作用越弱，反之则越坼争。对于采用恒定的采样周期T，一旦确定了，只要使用前后3次测量值的偏差，即可由上式求出控制增量。在实时控制中，一般要求被控过程是稳定的，对给定量的变化能迅速跟踪，超调量要小且有一定的抗干扰能力。一般要同时满足上述要求是困难的，但必须满足主要指标，兼顾其它方面。在实际确定时，参数的选择可通过试验确定结合试凑法或经验数据得到。在试凑时，一般可根据以上参数对控制过程的影响趋势，对参数实行先比例，后积分，再微分的步骤进行整定。比例部分整定长安大学博+学位论文首先将积分系数和微分系数取零，即取消微分及积分作用，采用纯比例控制。将l(p由小到大变化，观察系统的响应，直至速度快，且有一定范围的超调为止。如果系统静差在规定范围之内，且响应曲线已满足设计要求，那么只需用纯比例调节器即可。

      大朗云梯车出租◆ 大朗云梯车租赁◆  大朗云梯车◆  积分部分整定如果比例控制系统的静差达不到设计要求，这时可加入积分作用。在整定时将积分系数由小逐渐增加，积分作用就逐渐加强，观察输出会发现系统的静差会逐渐减少直至消除。反复试验几次，直到消除静差的速度满意为止。注意这时超调量会比原来加大，应适当降低一点l。微分部分的整定若使用比例积分控制器经反复调整仍达不到设计要求，或不稳定，这时应加入微分作用。整定时先将微分系数从零逐渐增加，观察超调量和稳定性，同时相应地微调比例系数和积分系数，逐步试凑，直到满意为止。模糊系统的性能优劣，主要取决于模糊控制器的结构、所采用的模糊规则、推理算法以及模糊决策的方法等因素分为以下三个步骤：模糊化模糊控制器的确定量输入必须通过模糊化才能用于模糊控制输出，因此它实际上是模糊控制器的输入接口。它的主要作用是将真实的确定值转换成模糊矢量。将输入量模糊化成几个级别，并用模糊语言表示，如：S-{负大、负中、负小，适中、正小、正中、。模糊集合的特征函数称为隶属函数，则肚(X)表示元素X隶属模糊集合A的程度。模糊逻辑推理根据事先确定的一组模糊条件语句构成的模糊控制规则，运用模糊数学理论对模糊控制规则进行推理，得到一个模糊输出集合，即一个新的模糊隶属函数。．模糊判决模糊控制器的输出是一个模糊集，含控制量的各种信息。模糊量不能直接控制执行部件，根据模糊逻辑推理得到的模糊隶属函数用不同方法寻找一个具有代表性的确值作为控制量，这个过程就是去模糊化或称为模糊判决。常用的有最大隶属度法、中位数判决法、加权平均判决法等。

     大朗云梯车出租，大朗云梯车租赁，大朗云梯车