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采用ＰＩＤ控制，因为ＰＩＤ控制器是－种比较经典、可算出转向电机的转速以及位置信息，但是为了得到方向盘I靠的控制器，具有算法简单，帛于编程等优点。通过试凑始角度，需要通过安装在转向轴上的一个转角传感器获得。采用变电阻式测量原理’不仅可以测量绝对角量转转向轴。旋于编码器检测到的初始角度为上电后的角度’在实际角传感器ｓ输出两个相差90的二过程中，车轮的位置是随意的，如果不人为规定－个初始角ＥＰＳ主要是由扭矩传感器、电子控制单元ＥＣＵ、助力电人播机、减速器、机械转向器几部分。电动助力转向系统如云梯车主要分为环境感知、规划决策、底层控制3个模块。底层控制分为横向控制和纵向控制。其中，横向控制是－指对云梯车转向系统进行控制。目前，电子控制式电动助力转力车速信号向系统已经广泛应用到普通车辆中，因为其具有较好Ｉ［的操纵性、安全性、轻便性以及节能性等优点。然而，对于无扭矩扭矩传感器信号人驾驶的云梯车而言，传统的电子控制式电动助力转向系统中7！丨的转向电机功率过小，控制方法也有所不同。所以本文作者设计了一套以电子控制式电动助力转向系统为基础的转向系统，减速机并制定了相应的控制策略。转向齿出轴最终设计好的转向系统安装在云梯车平台上，连向齿迅整车参数如表所示。最小转弯半径对于普通云梯车，当驾驶员转动方向盘时，力矩传感器会感知方向盘的力矩以及旋转方向，通过ＡＤ模数转换器将力矩传感器的模拟信号转换为数字信号，之后传递给ＥＰＳ系统的结卿工作原理幅以实向睡助功能。目前汽车上配置的助力转向系统有3类：机械式液压动力转向系统、电子液压动力转向系统、电动助力转向系统，也就是我们常说的ＥＰＳ转向系统主要的硬件包括：奇瑞Ａ3电动助力转向全数字ＤＳＰ伺服驱动器、欧姆龙公司生产的增量式旋转编码器。对于普通车辆，当要实现转向动作时，相当于驾驶员与转向电机同时出力。而对于无人驾驶的云梯车辆来说’智能事为车辆环境信息融合、道路识别、自动驾驶技术、嵌人式汽车电子控制车在完成转向动作时，完全依靠助力转向电机的力量，尤其是技术、网络化监控技术和智能化仪器仪表方向的研究。在云梯车低速行驶、甚至静止时，轮胎所受阻力很大，编码器初始角度就是随机的，转向系统的角度就很难控旋转一度，因此，当车轮打满时，误差约为0．285。对于实制，因此规定车轮偏角为0°时为云梯车的初始角度。上电后，际应用无影响。
