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新会云梯车出租公司，新会云梯车出租，新会云梯车，设计完成的极点配置反馈控制系统，包括原系统和增加反馈控制的系统。将计算好的状态反馈向量K代入系统中，设置仿真时间100s，得到臂头位置输出的角位移和线速度如图5.2、图5.3所示，并对输出线速度求导，得到臂头线加速度响应，在第一上升阶段、第二上升阶段和下降阶段之后，经过极点配置后的闭环系统的臂头振动得到了有效控制。在第一上升阶段结束后，第一振动波峰的减振效果并不明显，这应该是由于第一上升阶段的加速度变化较平稳;在第一个波谷位置的幅值为39.20,直明显的减振效果;在第二振动周期后半段便基本达到平衡位置，即振动在两个振动周期内被抑制。由于第二上升阶段的加速度变化较快，臂头的振动更加明显，从而使减振效果更加明显;开环系统的最大振幅为45.850，极点配置后的闭环系统的最大振幅为45.50，并在两个振动周期后趋于稳定。下降阶段的加速度特性与第一上升阶段相同，也有明显的减振效果。增加反馈控制之后，臂头的角位移振动得到了有效抑制，各阶段基本能在两个振动周期后达到平衡位置。但臂头角位移输入的臂架仰角仍有偏差，可见极点配置法并不能解决信号跟踪的差值问题。经过极点配置后的闭环系统，可以使臂头线速度与线加速度的振动也得到抑制。经第一上升阶段的加速过程后，臂头线速度在两个振动周期内达到平衡位置，最大振幅为1.831 m/s，小于开环系统的1.914m/s，并且臂头加速度振幅为-0.484m/sZ，小于开环系统的一0.142m/s2，也在两个振动周期之后达到0;经第一上升阶段的减速过程后，臂头的线速度最大振幅为一0.159m/s，线加速度的最大振幅为0.483m/s2,均显著小于开环系统，并在两个振动周期后臂头位置维持静止状态。第二上升阶段中的臂头的最大线速度为1.681 m/s，小于开环系统在该阶段的最大速度2.042m/s;在第二上升阶段结束后，最大线速度一0.451 m/s，小于开环系统在该阶段的最大速度一1.163m/s;经过第二上升阶段的减速后，臂头的线加速度最大幅值为1.382m/s2，小于开环系统在该阶段的最大加速度4.605m/s2，并在两个振动周期后臂头位置达到静止状态。反馈信号u.f.由状态反馈向量K与状态变量X相乘得到，与输入信号。叠加实现对振动的抑制。在本文的臂架模型中，根据反馈信号u.r通过直接控制臂架仰角的变化，实现对臂头的振动抑制，而在实际中需要由变幅油缸的伸缩、液压系统的流量实现对仰角变化的控制。
