从化云梯车出租, 伺服驱动系统软件设计是云梯车整个五点同步起吊系统的关键部分，也是控制系统的核心  从化云梯车出租, 从化云梯车租赁, 从化云梯车   本系统采用西门子S7-1200型PLC作为核心控制器，利用TIAPortalV13对其进行程序编写，该软件为继STEP7之后，西门子公司推出的一款全新PLC编程软件。将对于模块控制器的诊断、编程、组态等功能集成到博途工程框架之中，属于带有“组态设计环境”的软件。

     PLC程序总体设计,  伺服驱动系统中PLC程序的设计采用模块化的思想进行编写，共分为主程序、串口通信模块、以太网通信模块、运动控制模块、参数处理模块、同步控制模块等六个模块。该六个模块以及其他辅助功能模块在主程序的调配下相互配合完成系统工作。 系统启动后首先进行自我检测，确保控制器以及相关硬件处于正常工作状态后，进行程序中各功能模块、函数块以及相关变量的初始化操作，完成后等待运行指令，起吊位置、速度、运行模式等运动参数的传入后，控制器读取当前位置等状态参数，进行相关运动参数转换处理，然后把处理完的数据传递给运动控制模块，控制各吊点进行起吊，到位后等待下次操作指令。若吊点未到达指定位置，判断是否出现故障，若故障出现则作停机处理，同时发出报警，等待故障排除后复位操作，否则继续等待查询是否到位。PLC程序的总体结构块组成5.2，包括组织块OB1（主函数）、OB30（中断函数，产生脉冲），函数块FB1（运动控制模块）、FB2（输入参数处理模块）、FB3（运动距离计算模块）、FB4（同步起吊控制模块）、以太网通信模块、串口通信模块，以及以上模块的数据存储块和各吊点组态轴的数据块。

       运动参数处理模块,  由于该起吊系统机械结构部分选用CD1型四绳电葫芦，并且该电葫芦的绕线方式是导轨式，钢丝绳缠绕点会随着卷筒的转动而向电葫芦两侧移动，导致吊绳偏离垂直方向，这就决定了起吊高度与电葫芦转动圈数之间为非线性关系。但是TIAPortalV13中运动控制模块内部只能处理输入输出之间是线性关系的数据，无法完成上述转化，若将缠绕过程简化处理为吊绳不偏移的垂直缠绕，在本文的第三章中进行过对简化处理后产生误差的分析。结果表明，起吊高度在5至9米范围内误差会急剧增加，造成整个系统提升精度大幅下降，所以为减小起吊误差，达到系统所要求的控制精度，需要一定的参数处理方法来辅助完成该非线性计算工作，以达到精确控制的目的。开始参数输入（h或Δh）读取当前已转圈数N00相对高度/绝对高度？h0=f(N000)h=h00+ΔhN=f11(h)ΔN=N-N00   输出Δ输出ΔN结束相对高度绝对高度，由于系统输入的位置信息分为两个类型，分别为绝对提升高度和相对提升高度，所以该模块对输入参数分两种情况进行处理。该模块输入参数为终点位置参数和当前位置参数，其中终点位置参数分为绝对提升高度和相对提升高度，当前位置参数是由串口通信模块从驱动器读取而来的当前总转动圈数。运动参数处理过程为：得到输入参数后，首先进行参数类型判断，若输入为相对提升高度，则首先把当前转动圈数转换为当前高度值，然后由当前高度值以及输入参数中的相对提升高度值相加得到目标高度值，接下来由目标高度值通过式（3.21）转换为目标圈数，通过目标圈数和当前圈数相减即可得到到达目标位置卷筒需要转动的圈数；若输入参数为绝对提升高度即目标高度，则首先将目标高度值转换为目标圈数值，然后用目标圈数减去当前圈数值，即可得到到达指定位置卷筒所需转动的圈数值。最后将处理结果转动圈数值输出并保存，以便运动控制等其他模块调用。该模块程序指令及其输出参数的调用指令。

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      同步起吊控制模块由于起吊系统机械组成部件较多，在起吊的各个环节中不可避免会存在一些不可控因素，可能导致主副吊点在起吊过程中出现不同步现象。为解决该问题，本文利用5.5控制策略进行同步控制。该策略以主吊点为基准点，在起吊过程中，控制器实时对比各副吊点与主吊点的高度位置。当主、副吊点高度差超过1mm时，控制器根据主、副吊点的相对位置，以及高度差值的大小和运行时间，自动计算副吊点所需的速度调节量，并及时调节副吊点的起吊速度，减小主、副吊点之间的高度差，使其保持在同步精度允许的范围内，从而保证主、副吊完成同步起吊。 以太网通信模块在五点同步起吊控制系统中，分别控制主、副吊点的两台PLC控制器之间使用以太网通信进行信息的沟通传递，另外触摸屏与主控制器PLC1之间也使用以太网通信。触摸屏具有配套的组态软件，直接在上位机监控系统设计时关联相关变量后，触摸屏则可直接监控控制器相关变量[50]，完成信息传输，不需再单独设计PLC与其的通信程序。两台PLC之间采用以太网通信进行信息交流，需要分别对两台PLC进行以太网收发程序的编写，现以主控制器为例介绍其实现以太网通信的方法，副控制器与之相同。在博途软件中，使用以太网发送指令时，首先应对其进行组态，设置52通信双方的相关参数信息。设置参数包括接口信息、地址、连接类型、连接ID、连接数据、伙伴端口等，其具体设置内容，以太网接收指令组态方法与之类似。 参数REQ处接收到上升沿时启动发送作业，设置输入20HZ脉冲信号；参数CONT设置为1，表示建立并保持通讯连接；参数LEN设置为18，表示最大发送18字节信息；参数CONNECT可设置连接描述的数据块；参数DATA为发送区指针，设置为从M0.0开始共18个字节的存储区域。输出参数为相关通信状态参数，需将其关联对应变量并保存。发送内容为从M存储区第一个字节开始共18个连续字节所存储的信息，所发送数据与其具体内容对照。

     参数EN_R设置为1时启用接收功能；参数CONT设置为1，表示建立并保持通讯连接；参数LEN设置为1，表示最大接收1字节数据；参数CONNECT可设置连接描述的数据块；参数DATA为接收区指针，设置为从M23.0开始共1个字节的存储区域。输出参数为相关通信状态参数以及所接收到数据的实际长度，需将其关联相应变量并保存。 伺服驱动器参数配置伺服驱动器是连接控制器与伺服电机的枢纽，具有传递控制信息以及反馈运行信息的重要作用。伺服驱动器各参数的正确配置，决定着整个系统的控制功能以及运行精度的实现。

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